In de Romeinse tijd lagen er in Nederland twee kleine stadjes: Nijmegen en Voorburg. In de Vroege Middeleeuwen was Dorestad een grote handelsnederzetting, maar een echte stad was het niet. Ook plaatsen als Groningen, Deventer, Medemblik, Utrecht en Maastricht waren toen al belangrijk, maar echte steden waren het niet.
Bijna alle Nederlandse steden zijn ontstaan tussen 1200 en 1400. De bevolking was na het jaar 1000 snel toegenomen. Handel via rivieren en over zee werd steeds belangrijker. Plaatselijke edelen kregen meer macht en bouwden kastelen. In de buurt van die kastelen, dicht bij rivieren of knooppunten van wegen, groeiden vanaf de twaalfde eeuw handelsnederzettingen. De bewoners hadden behoefte aan een eigen bestuur en eigen rechtspraak. Ze kregen die als stadsrechten van de graaf, hertog of bisschop. De burgers van een stad hadden daardoor voordelen boven de mensen op het platteland, en de steden groeiden dan ook snel.
Door archeologisch onderzoek in de binnensteden, vooral na de Tweede Wereldoorlog, is veel bekend geworden over de manier hoe die middeleeuwse steden zijn ontstaan en hoe ze zich ontwikkelden.
De Hof in Amersfoort omstreeks 1350: bewoners van het platteland komen hun waren verhandelen op de markt in de stad. De kerk staat middenin de stad en in het leven van de bewoners. (Tekening: Kelvin Wilson)
